遠榮智能

鋁合金上殼打磨項目

該項目先進性有：

1、  機器人智能打磨補償系統(tǒng)、機器人智能打磨工藝、機器人智能拋光工藝等柔性編程。

2、  六軸聯(lián)動雙工站的機器人自動化打磨系統(tǒng)，全防爆設計，可應用有各種高標準要求的工件項目。

該項目的技術路線有：

1、  機器人智能打磨補償系統(tǒng)、機器人智能打磨工藝、機器人智能拋光工藝等柔性編程。

2、六軸聯(lián)動雙工站的機器人自動化打磨系統(tǒng)，全防爆設計，可應用于各種高標準要求的工件項目。

該項目的創(chuàng)新點有：機器人+砂帶機打磨去毛刺技術、白光檢測儀對產(chǎn)品進行3D曲面自動檢測。

珞石

刀具開刃

刀具開刃技術使用珞石科技自主研發(fā)的力控工藝包，通過精準力控+柔性力控，實現(xiàn)針對打磨過程中壓力的實時跟蹤補償，達到恒力狀態(tài)磨削，力控精度達到0.8N，確保刃口刃線一致性，刃口刃寬精度達到±0.1mm，產(chǎn)品一致性達到人工無法比擬的品質高度。

通過精確力控及電控系統(tǒng)配合傳感器測量補償，實現(xiàn)系統(tǒng)閉環(huán)控制，保證一次鋒利度90張切紙以上，出色完成高精度的打磨開刃，一舉改造了尚處于手工開刃“非遺技藝”階段的刀具開刃行業(yè)，帶來全行業(yè)生產(chǎn)工具的革新。在實際應用過程中，該項目具備以下優(yōu)勢：

1、通過自主研發(fā)的視覺控制系統(tǒng)AUTOGEN，自動生成打磨路徑，解決刀身在水磨、焊接中的位置偏差，實現(xiàn)自動化和無序生產(chǎn)。

2、通過自主研發(fā)的力控技術，使用力與位置的混合控制模式，實現(xiàn)刀具打磨過程中壓力的恒定性，確保刀具刃口一致。

3、該工作站實現(xiàn)磨料的損耗檢測及補償功能，其中砂輪部分可根據(jù)材料的磨損程度進行自動修磨，拋光部分可實現(xiàn)自動打蠟工序。

4、全工序集成化方案，一體式排水除塵設計，提高了磨削液的循環(huán)利用效率，降低成本，減少環(huán)境污染，隔絕噪音危害。

5、良好的人機交互和模塊化布局，使操作人員通過HMI界面即可任意修改工藝參數(shù)，查看當前生產(chǎn)狀態(tài)，降低使用門檻，方便對設備維護保養(yǎng)。

天機機器人

TR8手機邊框/中框全自動打磨線

該項目先進性有：

天機機器人作為長盈精密和安川電機合資公司，技術研發(fā)集結了國際一流的本體研發(fā)專家和機器人應用專家。TR8 IP67 的防護等級的特殊性能，不僅解放了惡劣工作環(huán)境中的工人，更讓產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和良率得到大幅度提高。以長盈精密生產(chǎn)打磨車間為例，使用TR8 代替人工打磨后，效率提高45%、良率提高18%，投資回報期：5個月。

TR8 和四軸機器人SR系列結合，配合工作單元使用，可以完成生產(chǎn)線絕大部分生產(chǎn)進程需求，從而達到機器換人，幫助客戶持續(xù)創(chuàng)造價值的目的。

冠邦智能

柔性打磨拋光單元

冠邦智能機器人智能柔性打磨工作站拋光打磨機器人工作站由六關節(jié)機器人手臂、柔性力控系統(tǒng)、拋光打磨工具、恒力執(zhí)行器、工裝夾具、除塵系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng).3D視覺檢測系統(tǒng)（可選）拖動示教及離線仿真系統(tǒng)（可選）等組成。

相比于傳統(tǒng)機器人拋光打磨容易打偏打糊的劣勢，冠邦智能機器人打磨工作站利用實時力控反饋、精密軌跡調(diào)整、精密接觸力調(diào)整等先進技術實現(xiàn)了安全、穩(wěn)定、高效的拋光打磨作業(yè)，克服了傳統(tǒng)機器人容易誤打、調(diào)試時間長、成品質量不一致等缺點，故具備明顯差異化優(yōu)勢。

該項目技術路線和創(chuàng)新點有：

目前行業(yè)打磨進程中需要多大的力是適宜的，力反饋操控是怎樣計劃比較好，最后打磨質量怎樣評價，現(xiàn)在在工業(yè)界應當仍是憑經(jīng)驗處理的。首要解決處理打磨工人招不到的疑問及打磨粉塵對打磨工人身體危害問題。所以冠邦智能采用方案是圖像辨認+力覺傳感器，來滿足各打磨企業(yè)需求。

聚和智能

打磨拋光工作站

設備技術路線為機器人抓手在自動供料機構上抓取工件，在打磨拋光一體機上進行打磨、拋光，然后將打磨、拋光后的工件放在下料輸送帶上輸出工作站。

該項目的創(chuàng)新點有：

1、采用自動供料裝置，自動分料裝置，一次性將原材料加入到設備料斗內(nèi)，即可滿足3-4小時生產(chǎn)使用。

2、采用打磨—拋光一體機設備進行工件打磨、拋光，占地面積小。拋光側獨特設計的連續(xù)供皂機構可減少人工干預。

3、多工件氣動抓手一次抓取多個工件，減少了每個工件的平均取放料時間。

羅庚機器人

羅庚機器人衛(wèi)浴打磨拋光機站

部分同行業(yè)的企業(yè)采用被動柔順控制，通過柔性緩沖工具使工件接觸時有一定緩沖，達到接觸作用力平衡，使打磨耗材順從工件打磨輪廓。被動柔性工具是靠自身變形來抵消作用力的，例如利用彈簧、氣體的可壓性、緩沖墊等原理的緩沖工具。

這些柔性工具是不可控的，末端定位精度差，這種簡單方式的實際接觸壓力是無法得知的，而且往往無法精準調(diào)節(jié)。而羅庚機器人采用的是主動柔順控制，利用高精度的伺服電機和羅庚機器人的自適應算法實現(xiàn)力和位置的誤差補償控制，可實時響應變化，達到優(yōu)越的打磨拋光效果。

羅庚機器人還有自主研發(fā)的一套控制系統(tǒng)，將機站內(nèi)的設備參數(shù)融入機器人示教器中，操作者只需一個示教器即可控制機站內(nèi)的所有設備，同時優(yōu)化機器人運動學控制算法，適應多種結構形式的本體控制。

中央控制器采用高速EtherCAT通訊總線，豐富的擴展接口：4路串口通訊（RS232/RS422/RS485）、2×USB2.0（可讀取U盤，數(shù)據(jù)備份等）、1×Ethernet ( TCP/IP,ModbusTCP)等，配有羅庚機器人控制系統(tǒng)的打磨設備是同行業(yè)的打磨設備所無法比擬的。